リレーにはさまざまな種類がありますが、機械の制御システムの安全関連部には強制ガイド式リレーが使用されます。
強制ガイド式リレーは接点の切り替えというリレー本来の目的に加えて、自身の接点の溶着故障などを検知すると、故障が解消されるまで停止を維持する目的も合わせ持ちます。

安全リレーモジュール／セーフティコントローラは、制御システムの安全関連部において、「安全を確認できた場合だけ機械を運転する」という制御を行うための機器です。

機械設備の制御システムは、「安全関連部」と「非安全関連部」に分類できます。「制御システムの安全関連部」とは、「安全関連入力信号に応答し，安全関連出力信号を生成する制御システムの部分」と定義されます。

パフォーマンスレベルは、「予見可能な条件下で、安全機能を実行するための制御システムの安全関連部（SRP/CS）の能力を規定するために用いられる区分レベル」と定義され、PFHDで定義される「単位時間当たりでの危険側故障発生の発生平均確率」で区分されます。

カテゴリとは「障害に対する抵抗性（フォールト・レジスタンス），及び障害条件下におけるその後の挙動に対する制御システムの安全関連部の特性に関する分類であって，当該部の構造的配置，障害検出及び／又はこれらの信頼性によって達成される。」と定義されています。 つまり、制御システムの安全関連部の回路構成を決定するに当たっての安全機能要求がカテゴリです。

安全に関する国際規格のグループ安全規格（タイプB規格）の中で最も重要な規格の１つとして、制御システムの安全関連部に関して規定したのがISO13849-1です。
この規格は、リスク低減方策として制御システムを使用する場合に必要となる、システムの時間当たりの危険側故障確率（パフォーマンスレベル）について規定しています。