繼電器有各種不同的類型，但機械控制系統的安全相關部分會使用強制導引式繼電器。
強制導引式繼電器除了具有繼電器本來的切換接點功能外，還可以檢測自身接點的熔著故障，在故障排除之前保持停機狀態。

安全繼電器模組/安全控制器是在控制系統的安全相關部分中，負責進行「確認安全無虞後才能操作機械」的控制設備。

機械設備的控制系統可分為「安全相關部分」和「非安全相關部分」。「控制系統的安全相關部分」是指能夠響應安全相關輸入信號並生成安全相關輸出信號的控制系統部分。

性能等級是指在「可預見的條件下，為了執行安全功能而設計的控制系統安全相關部分（SRP/CS）的能力」，並且會依據PFHD（每單位時間內的危險側故障平均發生率）來分類。

安全類別是「針對故障的抵抗性（故障容忍力），以及在故障條件下，控制系統安全相關部分的後續行為特徵」的分類，這取決於部件的結構設置、故障檢測和/或其可靠性來達成。 也就是說，決定控制系統安全相關部分的回路構成時的安全功能需求即為安全類別。

ISO13849-1是國際安全標準（B類標準）中針對控制系統安全相關部分的重要標準之一。
該標準規定了當系統用於減少風險時，系統在單位時間內的危險側故障概率（性能等級）。